6ES7 414-2XK05-0AB0西门子代理商

1.1 曲轴清理加工工艺

    曲轴清理由3道工序组成：油孔倒角、油孔清理、键槽去毛刺。加工过程采用工件运动，刀具固定的方式进行加工，即机器人抓取待加工的曲轴，运动到对应刀具的位置进行加工，同时整条生产线配有全自动上下料系统。

    1.2 系统组成

    系统整体布局图如图l所示，系统组成为：

    A：GE—FANUC R-2000IA型机器人系统，末端负载200kg，用于抓取曲轴进行加工。

    B：去毛刺工位，采用高速气动马达。转速可达120，000r／min。通过高速运转，将键槽边沿的毛刺去掉。

    C：通油孔工位，用于清理曲轴油孔内的铁屑。

    D：倒角工位，采用高速马达，用于油孔倒角。

    E：上料位，用于曲轴上料。

    F：下料位，用于曲轴下料。

    G：系统控制柜，控制整套系统的运行。采用GE—FANUC PACSystems RX3i作为主控系统

    H：系统控制柜，控制整套系统的运行。采用GE-FANUC PACSystems RX3i作为主控系统，控制机器人，刀具和上下料系统协调正常的运行。

    I：机器人控制柜，控制机器人的运行。可以通过示教，对机器人的运动轨迹进行编辑，完成较终的加工工艺。

2 控制系统原理

    控制系统采用基于开放的工业标准、具多领域功能、通用的开放平台以及高性能的PAC(ProgrammableAutomation Controller)可编程自动化控制器。PAC的概念定义为：控制引擎的集中，涵盖PLC用户的多种需要，以及制造业厂商对信息的需求。PAC包括PLC的主要功能和扩大的控制能力，以及PC—based控制中基于对象的、开放数据格式和网络连接等功能。

    本控制系统采用GE—FANUC PACSystems RX3i作为主控系统，它完全兼容PAC标准。全新的控制器RX3i是PACSYstemS家族的成员。同PACSystems家族的其他成员一样，PACSystems拥有一个单一的控制引擎和一个通用的变成环境，它能方便地应用在多种硬件平台上，并且提供真正的集中控制。控制系统原理如图2所示，其硬件组成为：

    控制器背板(IC695CHS012)：12槽高速控制器背板支持PCI总线和串行总线，为各模块提供安装底座。

    电源模块(IC695PSA040)：容量40W。该模块可以像I，O一样简单地插在背板上，并且能与任何标准型号RX3i CPU系统工作。

    CPU(IC695CPU3 1 0)：主控制CPU模块，这个强大的CPU依靠300Mhz的处理器和10Mbytes的用户内存能轻松地完成各种复杂的应用。RX3i支持多种IEC语言和C语言，使得用户编程更加灵活。RX3i广泛的诊断机制和带电插拔能力增加了机器周期运行时间，减少停机时间，用户能存储大量的数据。

    离散量I／O模块(IC694MDL645)：PAC RX3i直流电压输入模块，24VDC正／负逻辑，16点输入。用于接收外围传感器信号输入。

    离散量I／O模块(IC694MDL940)：PAC RX3i直流电压输出模块，继电器，N．O．，2A，16点输出。用于驱动外围执行元件。

    通信模块(IC695PBM300)：PACSystems RX3iProfibus DP Master模块，用于连接外围机器人系统和自动上下料系统。

    通信模块(IC695ETM001)：PACSystems RX3i以太网接口模块，TCP／IP 10／100Mbits，2个RJ一45端口，内置交换机，用于连接工厂监控系统。

3 通信网络系统

    机器人曲轴清理系统采用Profibus—DP作为主通信网络，利用DP接头，分别连接机器人和自动上下料系统，通信结构原理图如图3所示。

    机器人曲轴清理系统是曲轴生产线的一个重要组成部分，通过工业以太网连接进入工厂监控系统。通过以太网网络，工厂管理系统就可以实时地监控机器人曲轴系统的运行情况，包括目前的运行状态、加工工件数量，故障等信息。

    GE PAC系统在这个Profibus网络中作为主站，FANUC机器人和自动上下料系统作为从站，根据控制信号的数量，可以配置不同的输入输出信号。

    根据系统需要，PAC系统与机器人的通信信号数量配置为8个输入字节和10个输出字节，站地址为3。PAC系统与自动上下料系统的通讯信号数量配置为8个输入字节和8个输出字节，站地址为4。

4 系统的软件设计

    系统开发软件采用GE—FANUC自带的ProficyMachine Edition软件，这个软件把PAC开发和触摸屏集成在一起，功能全面。

    在采购设备时，机器人系统和自动上下料系统的供应商会提供相应的GSD文件。把供应商提供的GSD文件做为从站添加到DP—Master模块下面，添加完之后如图4所示。

    利用**的Profibus线和DP接头，进行简单的连接，就完成了现场总线硬件连接。再将配置完的软件下载到PAC里。软件主要完成的功能为：

    触摸屏上共有9个画面，分别是登陆界面、公司简介、系统布局、系统状态、自动运行、手动运行、检测界面、报警记录、维护呼叫界面。用户可以在画面上设定运行参数，同时监控系统的运行状态。

    PAC上的程序用梯形图开发，由6个程序组成，分别是Main主程序，用于整体控制，调用其他子程序。Auto子程序，当系统处于自动运行状态时就调用这个程序，完成自动运行中的过程控制。Manual子程序，当系统处于手动运行状态时就调用这个程序，主要用于调试和设备复位。C—Claas子程序，与自动上下料系统的通信功能在这个程序里完成。Commu—nication子程序，与机器人的交互控制信号在这个程序里完成。Initial子程序，完成系统上电初始化功能。

5 结束语

    基于PROFIBUS．DP的通信和可编程自动控制器PAC主从式控制方案已成功应用于曲轴清理机器人系统。该系统已成功地应用于某汽车制造厂的曲轴生产线上。现场运行稳定可靠，并已通过用户验收

L2电缆 2芯屏蔽（PROFIBUS总线电缆）（原6XV1830-0AH10已升级为6XV1830-0EH10）

符合VDE 0472标准；B类试验（IEC332.1）。 

带米标识，分100米、200米、500米、1000米木轮包装。 

工作参数：单线传输较大规格：1000m，加中继器可延长至10000m 

6XV1830-0EH10L2电缆 2芯屏蔽（PROFIBUS总线电缆）（原6XV1830-0AH10已升级为6XV1830-0EH10）

SIMATIC S7-300，手册 针对定位模块 FM353 德语

显示价格

6ES7353-1AH01-8BG0

SIMATIC S7-300，手册 针对定位模块 FM353 英语

显示价格

6ES7353-1AH01-8CG0

SIMATIC S7-300，手册 针对定位模块 FM353 法语

显示价格

6ES7353-1AH01-8EG0

SIMATIC S7-300，手册 针对定位模块 FM353 意大利语

显示价格

6ES7392-1AJ00-0AA0

SIMATIC S7-300，前连接器 针对信号模块 带螺丝触点，20针

SINUMERIK 安全集成解决方案可以提供集成的、经过原型测试的安全功能，支持实施高度有效的人机保护。安全功能符合 Cat 3 以及 EN ISO 13849-1 标准的性能等级 PL d 和 EN 61508 标准的安全完整性等级 SIL 2 的要求。因此，可以轻松、经济地满足重要的功能安全要求。因此，可以简单、经济地实现与功能安全有关的基本要求。提供的功能包括：

转速和停止安全监控功能

安全工作区域和保护区域界定以及范围识别功能

直接连接所有安全相关信号及其内部逻辑链路

高度安全性：

完全执行3 类/SIL 2/PL d 中的安全功能

高度灵活性：

支持实施优秀的安全和操作解决方案

成本效益较高：

降低硬件和安装成本

增强可用性：

减少易受干扰的机电开关部件

安全功能在所有模式下都提供，并可使用安全输入/输出信号与过程通信。

可为每根轴/主轴单独执行这些功能：

Safety Integrated 系统集成（选件）

安全关机

确保在监控装置或传感器（例如光栅）产生响应发时将驱动器从运动状态切换至静止状态。

安全制动斜坡 (SBR)

转速特性曲线监控。在请求停止后必须降低转速。

安全运行停止 (SOS)

驱动静止状态监控。驱动器在闭环位置控制下保留完整功能性。

安全转矩关闭 (STO)

驱动脉冲抑制，从而实现安全断电。

安全限速 (SLS)

监控可配置的速度限值

安全相关输出n < nx

驱动器的安全速度识别

安全限制位置 (SLP)

可变的运行范围限制

安全凸轮 (SCA)

范围识别

故障安全数字量输入/输出信号 (F-DI/F-DO)

用于过程的接口

安全可编程逻辑 (SPL)

所有安全相关信号的直接连接及其内部逻辑运算

安全制动管理 (SBM)

2 通道制动信号（集成在 SINAMICS S120 电机模块中）(SBC)

循环制动测试 (SBT)

通过标准总线进行的安全通信

用于过程信号和安全信号的分布式 I/O 设备通过 PROFIBUS/PROFINET 采用 PROFIsafe 协议连接。

安全 CPU – CPU 通信，通过 PROFIBUS 或 PROFINET 实现

集成验收测试

局部自动验收测试所有安全相关功能。测试过程简单，可自动组态跟踪功能，自动生成验收记录。

基于 Safety Integrated 驱动器（基本型号）

安全转矩断开 (STO)

驱动脉冲抑制，从而实现安全断电。

安全抱闸控制 (SBC)

抱闸的安全（双通道）控制 （集成在 SINAMICS S120 电机模块中）

安全停止 1 (SS1) 

驱动安全停止，之后执行 STO

应用领域

逻辑模块LOGO！已被证实数百万次-在众多的应用程序中：

机器控制

属于两个全面的驱动技术系列

SINAMICS V90 是 SINAMICS 变频器系列中的新成员，而 SIMOTICS S-1FL6 是 SIMOTICS 电机系列中的新成员。它们一起构成了一个经过优化的伺服驱动系统，用于定位以及转速和转矩控制。由于具有优化的设计，该系统可确保方便而经济高效地实现较高伺服性能，并且十分坚固耐用。

SINAMICS 和 SIMOTICS 产品西门子驱动技术集团的产品。基于全集成驱动系统的驱动技术，可确保在各种自动化环境及整个生命周期内，实现高生产率、高能源效率和高可靠性。

SINAMICS 产品系列提供了适合所有应用的优秀变频器。所有变频器均可通过相同的标准化方式进行组态、参数化设置、调试和操作。

SINAMICS 系列可满足任何驱动应用的要求

额定功率范围广：0.12 kW ～ 120 MW

提供有低压型、中压型和直流型

使用公共的硬件和软件平台来提供标准功能。

具有高度的灵活性和组合性

SIMOTICS 电机提供了适合任何应用的理想解决方案。这些电机是世界上品种为丰富的电机。

SIMOTICS 代表着：

西门子在楼宇用电机领域内的 125 年经验

所有领域、地区内以及所有性能等级上的优秀解决方案

拥有高质量和可靠性的创新电机技术

较高的动态性能、精度和效率，较为紧凑的结构

适用于所有应用的整个电机系列包括：

SIMOTICS 低压电机 – 效率高达 1250 kW

SIMOTICS 运动控制电机 – 较高的动态性能与精度

SIMOTICS 直流电机 – 直流电机的成员

SIMOTICS 高压电机 – 高效率与可靠性

易于使用

简易调谐，快速调试

方便的伺服调谐和机器优化

使用自动调谐功能和机器共振自动抑制功能，系统可得到自动优化。

简便的即插即用，*伺服方面的深入知识。

使用 SINAMICS V-ASSISTANT 组态工具方便地进行组态

图形画面引导用户完成应用程序参数的设置；直观的变频器和电机状态检查；集成跟踪与测量功能。

SINAMICS V-ASSISTANT 让调试和诊断变得快速而方便。

简便连接到控制系统

双通道脉冲串用于位置设定值，一个通道仅用于 5 V 差分信号（RS422 标准），一个通道用于 24 V 单端信号。

使用标准接口，可方便地将变频器与 PLC 和运动控制器耦合。

系统经过优化，使用方便

电机侧有可旋转的连接器

编码器和制动器连接器具有快速松脱耦合接头（卡口式锁）

带编码的连接器可防止极性反接

方便的电缆选型与订货系统

参数复制

SINAMICS V90 伺服驱动器具有一个标准 SD 卡插槽，通过 SD 卡，可方便地在驱动装置之间传输参数设置。

高效调试系列机器。

可靠运行

设计坚固，性能可靠

可在恶劣环境条件下运行

电压范围更宽：380 V - 480 V，-15 % / +10 %

带涂层的 PCB 提高了驱动器的耐用性，适合在恶劣环境条件下使用

电机配有优质轴承

电机保护程度较高

SIMOTICS S-1FL6 电机标配 IP65 防护等级（包括电机侧连接器）

轴端采用标准油封

优质金属电机连接器

集成安全功能 STO（安全转矩关闭）

STO（安全转矩关闭）功能是所有 SINAMICS V90 伺服驱动器的标准功能。 此功能可防止电机意外转动，符合安全标准 SIL 2 (EN 618005-2)。*使用额外组件，即可实现此安全功能。

产品详细说明：【西门子屏蔽电缆】6XV1830 0EH10

6XV1830-0EH10【技术指标】

1、实心裸铜线导体，2芯并合成对，芯线红绿二色。

2、铝箔、裸金属丝编织双层屏蔽，PVC外护套，阻燃,外观紫色。 欢迎您的咨询与洽谈！！

3、符合VDE 0472标准；B类试验(IEC332.1)。

4、带米标识，分100米、200米、300米包装，500米、1000米木轮包装。

5、工作参数：单线传输规格：1000m，加中继器可延长至10000m

西门子PROFIBUS DP通讯拖拽电缆

西门子PROFIBUS-DP总线电缆6XV1830-0EH10其它介绍：

1．借助于其双屏蔽层，尤其适用于安装在易受电磁干扰的工业环境中

2．通过总线终端的接地触点的外包层，可实现接地的连续性

4．当连接各站时，应确保数据线不要拧绞，系统在高电磁发射环境(如汽车制造业)下运行应使用带屛蔽的电缆，屏蔽可提高电磁兼容性(EMC)。 欢迎您的咨询与洽谈！！

5．如用屏蔽编织线和屏蔽箔，应在两端与保护接地连接，并通过尽可能的大面积屏蔽接线来复盖，以保持良好的传导性。另外建议数据线必须与高压线隔离。

6．**过500Kbit/s的数据传输速率时应避免使用短截线段，应使用市场上现有的插头可使数据输入和输出电缆直接与插头连接，而且总线插头可在任何时候接通或断开而并不中断其它站的数据通信。 欢迎您的咨询与洽谈！

PROFIBUS-DP用于现场设备级的高速数据传送，主站周期地读取从站的输入信息并周期地向从站发送输出信息。总线循环时间必须要比主站（PLC）程序循环时间短。除周期性用户数据传输外，PROFIBUS-DP还提供智能化设备所需的非周期性通信以进行组态、诊断和报*处理。

（1）PROFIBUS-DP基本特征

采用RS-485双线、双线电缆或光缆传输，传输速率从9.6kbps到12Mbps。各主站间令牌传递，主站与从站间为主-从传送。支持单主或多主系统，总线上较多站点（主-从设备）数为126。采用点对点（用户数据传送）或广播（控制指令）通信。循环主-从用户数据传送和非循环主-主数据传送。控制指令允许输入和输出同步。同步模式为输出同步；锁定模式为输入同步。

DP主站和DP从站间的循环用户有数据传送。各DP从站的动态激活和可激活。DP从站组态的检查。强大的诊断功能，三级诊断信息。输人或输出的同步。通过总线给DP从站赋予地址。通过总线对DP主站（DPM1）进行配置，每DP从站的输入和输出数据**为246字节。    所有信息的传输按海明距离HD=4进行。DP从站带看门狗定时器（Watchdog Timer）。对DP从站的输入/输出进行存取保护。DP主站上带可变定时器的用户数据传送监视。  

每个PROFIBUS-DP系统包括3种类型设备：**类DP主站（DPM1）、**类DP主站（DPM2）和DP从站。DPM1是是中央控制器，它在预定的周期内与分散的站（如DP从站）交换信息。典型的DPM1如PLC、PC等；DPM2是编程器、组态设备或操作面板，在DP系统组态操作时使用，完成系统操作和监视目的；DP从站是进行输入和输出信息采集和发送的外围设备，是带二进制值或模拟量输入输出的I/O设备、驱动器、阀门等。

经过扩展的PROFIBUS-DP诊断能对故障进行快速定位。诊断信息在总线上传输并由主站采集。诊断信息分3级：本站诊断操作，即本站设备的一般操作状态，如温度过高、压力过低；模块诊断操作，即一个站点的某具体I/O模块故障；通道诊断操作，即一个单独输人/输出位的故障。

（2）PROFIBUS-DP允许构成单主站或多主站系统

在同一总线上较多可连接126个站点。系统配置的描述包括：站数、站地址、输入/输出地址、输入/输出数据格式、诊断信息格式及所使用的总线参数。

PROFIBUS-DP单主站系统中，在总线系统运行阶段，只有一个活动主站。如图1所示为PROFIBUS-DP单主站系统，PLC作为主站。

PLC

图1   PROFIBUS-DP单主站系统

PROFIBUS-DP多主站系统中总线上连有多个主站。总线上的主站与各自从站构成相互独立的子系统。如图2所示，任何一个主站均可读取DP从站的输入／输出映像，但只有一个DP主站允许对DP从站写入数据。

PLC

图2  PROFIBUS－DP多主站系统

（3）PROFIBUS-DP系统行为

PROFIBUS-DP系统行为主要取决于DPM1的操作状态，这些状态由本地或总线的配置设备所控制，主要有运行、**和停止3种状态。在运行状态下，DPM1处于输入和输出数据的循环传输，DPM1从DP从站读取输入信息并向DP从站写入输出信息；在**状态下，DPM1读取  DP从站的输入信息并使输出信息保持在故障安全状态；在停止状态下，DPM1和DP从站之间没有数据传输。

DPM1设备在一个预先设定的时间间隔内，以有选择的广播方式将其本地状态周期性地发送到每一个有关的DP从站。如果在DPM1的数据传输阶段中发生错误，DPM1将所有相关的DP从站的输出数据立即转入**状态，而DP从站将不再发送用户数据。在此之后，DPM1转入**状态。

中国西门子DP电缆总代理商

产品介绍：

用于不同应用区域的不同类型（例如，地下电缆、拖曳电缆、危险区域（Zone 1 和 Zone 2））

双层屏蔽，抗干扰性能好

阻燃总线连接电缆（不含卤素）。

由于电缆上印有以米表示的长度标记，因此易于确定长度

UL 认证

优点：由于特殊的总线电缆，有很广的应用范围。

由于使用了双层屏蔽电缆和集成式接地技术，网络具有抗干扰功能。

采用 FastConnect （快速连接） 电缆，连接器连接简单又快速，从而节省了时间。

产品中不含硅硐，因此特别适用于汽车工业 （如上釉流水线）

应用领域：

为了构建 PROFIBUS DP 网络，提供有不同类型的电缆，可满足不同类型应用的要求。一般地，应该使用所列出的电缆。有关网络组态的详细信息，请参见 PROFIBUS 网络手册。

UL 认证

用于网络电缆的 UL 列表（安全标准）对于美国和加拿大市场尤为必需。根据电缆敷设在建筑物中位置来决定适当的认证要求。这适用所有电缆，这些电缆从一个机器敷设到一远程控制柜，位于电缆架上并保护着建筑物。通过 UL 认证的电缆在其名称后面附加字母“GP”（通用）。 

Ex认证  

用于本质安全 PROFIBUS DP 应用的电缆在其名称后面附加字母“IS”（本质安

西门子PROFIBUS-DP总线电缆6XV1830-0EH10其它介绍：

1．借助于其双屏蔽层，尤其适用于安装在易受电磁干扰的工业环境中

2．通过总线终端的接地触点的外包层，可实现接地的连续性

3．按米销售

4．当连接各站时，应确保数据线不要拧，系统在高电磁发射环境（如汽车制造业）下运行应使用带屛蔽的电缆，屏蔽可提高电磁兼容性（EMC）。

5．如用屏蔽编织线和屏蔽箔，应在两端与保护接地连接，并通过尽可能的大面积屏蔽接线来复盖，以保持良好的传导性。另外建议数据线必须与高压线隔离。

6．**过500Kbit/s的数据传输速率时应避免使用短截线段，应使用市场上现有的插头可使数据输入和输出电缆直接与插头连接，而且总线插头可在任何时候接通或断开而并不中断其它站的数据通信。

西门子PROFIBUS DP通信屏蔽电缆

西门子PROFIBUS DP通信总线电缆

西门子PROFIBUS DP屏蔽总线

西门子PROFIBUS DP屏蔽紫色电缆

西门子PROFIBUS DP屏蔽通讯电缆

西门子PROFIBUS DP屏蔽通信电缆

西门子PROFIBUS DP屏蔽现场总线

西门子PROFIBUS DP屏蔽总线电缆

西门子PROFIBUS DP屏蔽双电缆

西门子PROFIBUS DP屏蔽双芯电缆

西门子PROFIBUS DP双总线

西门子PROFIBUS DP双紫色电缆

西门子PROFIBUS DP双通讯电缆

西门子PROFIBUS DP双通信电缆

西门子PROFIBUS DP双现场总线

西门子PROFIBUS DP双屏蔽电缆

西门子PROFIBUS DP双总线电缆

西门子PROFIBUS DP双芯总线

西门子PROFIBUS DP双芯紫色电缆

西门子PROFIBUS DP双芯通信电缆

西门子PROFIBUS DP双芯通讯电缆

西门子PROFIBUS DP双芯现场总线

西门子PROFIBUS DP双芯屏蔽电缆

西门子PROFIBUS DP双芯总线电缆

西门子PROFIBUSDP屏蔽总线

西门子PROFIBUS屏蔽紫色电缆

西门子PROFIBUS屏蔽通讯电缆

西门子PROFIBUS屏蔽双芯电缆

西门子PROFIBUS双总线

西门子PROFIBUS双紫色电缆

西门子PROFIBUS双通讯电缆

西门子PROFIBUS双通信电缆

西门子PROFIBUS双现场总线

西门子PROFIBUS双芯总线

西门子PROFIBUS双芯紫色电缆

西门子PROFIBUS双芯通讯电缆

西门子PROFIBUS双芯通信电缆

西门子PROFIBUS双芯现场总线

西门子PROFIBUS双芯屏蔽电缆

西门子PROFIBUS双芯总线电缆

西门子PROFIBUS DP总线

西门子PROFIBUS DP电缆

西门子PROFIBUS DP通讯电缆

西门子PROFIBUS DP通信电缆

西门子PROFIBUS DP屏蔽电缆

西门子PROFIBUS DP紫色总线

西门子PROFIBUS DP紫色通讯电缆

西门子PROFIBUS DP紫色通信电缆

西门子PROFIBUS DP紫色现场总线

西门子PROFIBUS DP紫色屏蔽电缆

西门子PROFIBUS DP紫色总线电缆

西门子PROFIBUS DP紫色双电缆

西门子PROFIBUS DP紫色双芯电缆

西门子PROFIBUS DP通讯紫色电缆

西门子PROFIBUS DP通讯现场总线

西门子PROFIBUS DP通讯屏蔽电缆

西门子PROFIBUS DP通讯总线电缆

西门子PROFIBUS DP通讯双电缆

西门子PROFIBUS DP通讯双芯电缆

西门子PROFIBUS DP通信总线

西门子PROFIBUS DP通信紫色电缆

西门子PROFIBUS DP通信现场总线